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现代的全身垂直律动机是前苏联于1960年代为训练宇航员所发明，由于太空人在失重状态下肌肉会开始萎缩，骨质流失严重，难以长期健康生存，通过律动机的助力前苏联宇航员创造了在太空健康生存437天的记录（而美国宇航员最多只能停留300天）。


80年代，垂直律动机开始应用到运动员训练上，在受训成绩有了显著提升后被广泛使用。2000年前后开始进入国际医疗领域用于病人的康复训练。至今在欧美日等地风靡，2013年北京康复大会后开始进入国内医疗康复市场。